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基于稀疏扩展信息滤波的同步定位与地图创建算法研究
发表时间：2008-05-31 浏览量：2740 下载量：936
| 全部作者： | 李久胜，王要强，李永强 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院 |
| 摘 要： | 本文针对传统扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filter,EKF）方法对机器人同步定位与地图创建（simultaneous localization and map building,SLAM）中计算复杂度大的问题，提出了一种基于稀疏扩展信息滤波（sparse extended information filter，SEIF）的SLAM算法。通过稀疏化信息矩阵，使复杂度得到有效降低。仿真结果表明该算法计算复杂度与地图中的环境特征个数无关，可以实现恒时执行，在计算时间和占用内存上远远优于EKF，尤其适用于处理复杂环境下大地图的自主机器人SLAM的问题。 |
| 关 键 词： | 电力电子与电力传动；机器人导航；同步定位与地图创建；稀疏扩展信息滤波 |
| Title： | SLAM based on sparse extended information filter |
| Author： | LI Jiusheng, WANG Yaoqiang, LI Yongqiang |
| Organization： | School of Electrical Engineering & Automation, Harbin Institute of Technology |
| Abstract： | Aiming at the significant computational burden of the traditional EKF-SLAM, a novel algorithm, SLAM based on SEIF(sparse extended information filter) is proposed. Through sparsification of the information matrix, computational complexity can be reduced notably. Simulation results show that SEIF-SLAM can be executed in constant time, irrespective of the size of the map, and have a better performance than EKF-SLAM on CPU time and memory usage, especially in the large map and complex environment. |
| Key words： | power electronics and electric drives; robot navigation; simultaneous localization and map building(SLAM); sparse extended information filter(SEIF) |
| 发表期数： | 2008年9月第10期 |
| 引用格式： | 李久胜，王要强，李永强. 基于稀疏扩展信息滤波的同步定位与地图创建算法研究[J]. 中国科技论文在线精品论文，2008，1（10）：1200-1206. |
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