您的位置：首页 > 论文页面
多自由度假肢运动学分析
发表时间：2011-06-15 浏览量：1823 下载量：775
| 全部作者： | 孙高祚，樊炳辉 |
| 作者单位： | 山东科技大学机械电子工程学院 |
| 摘 要： | 将一种机器人型假肢设计成具有5个运动自由度和1个局部自由度的结构。通过对其结构特性进行分析，用D-H法建立假肢各连杆坐标系，并推导获得了其相对于基础坐标系的运动学正解矩阵方程。在此基础上，借助蒙特卡洛方法，分析该假肢的工作空间，并用图形的方式对其进行仿真显示。该假肢的工作空间为一椭球缺形状，工作空间形状紧凑，无空穴和空洞。 |
| 关 键 词： | 康复医学；机器人；假肢结构；运动学分析；工作空间分析 |
| Title： | Analysis on kinematics of a multi degree of freedom prosthesis |
| Author： | SUN Gaozuo, FAN Binghui |
| Organization： | College of Mechanical and Electronic Engineering, Shandong University of Science and Technology |
| Abstract： | The structure of a robot-prosthesis is designed with five movement degree of freedom (DOF) and a local DOF. By analysis of the structure, its coordinates of all the links are established using D-H method. The matrix equation of the kinematics relative to the foundation coordinates is derived. On this basis, by dint of Monte-Carlo method, the work space of the prosthesis is analyzed, and simulated in graphic way which shows a scarce ellipsoid shape. The work space is compact, and does not have any holes or sockets. |
| Key words： | rehabilitation medicine; robot; prosthesis structure; kinematics analysis; work space analysis |
| 发表期数： | 2011年6月第11期 |
| 引用格式： | 孙高祚，樊炳辉. 多自由度假肢运动学分析[J]. 中国科技论文在线精品论文，2011，4（11）：992-996. |
0
评论数 0请您登录
暂无评论
下载全文
多维论文