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面向三维崎岖地形的移动机器人牵引力优化与仿真
发表时间：2011-11-30 浏览量：1857 下载量：471
| 全部作者： | 何龙，徐贺，武永见 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 通过力矩控制对移动机器人进行驱动，可以尽量避免机器人的轮子产生滑移，使机器人具有良好的机动性和通过性。基于三维崎岖地形，对移动机器人进行准静态力分析与优化，并进行仿真。仿真结果清晰地表达出机器人轮子上力的分布情况，为实现移动机器人力矩控制提供了理论基础。 |
| 关 键 词： | 机器人控制；移动机器人；牵引力优化；仿真；崎岖地形 |
| Title： | Force distribution optimization and simulation of mobile robot in rough terrain |
| Author： | HE Long, XU He, WU Yongjian |
| Organization： | College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University |
| Abstract： | The force control method not only can avoid the robot’s slippage, but also can result the robot in good mobility and trafficability. This paper presents a rough-terrain control method, which based on the three-dimensional rough terrain. Through the simulation, the results clearly express the force distribution of robot’s each wheel, and make a theoretical analysis for the torque control of mobile robots. |
| Key words： | robot control; mobile robot; force optimization; simulation; rough terrain |
| 发表期数： | 2011年11月第22期 |
| 引用格式： | 何龙，徐贺，武永见. 面向三维崎岖地形的移动机器人牵引力优化与仿真[J]. 中国科技论文在线精品论文，2011，4（22）：2022-2028. |
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