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面向三维崎岖地形的移动机器人牵引力优化与仿真

发表时间:2011-11-30  浏览量:1363  下载量:393
全部作者: 何龙,徐贺,武永见
作者单位: 哈尔滨工程大学机电工程学院
摘 要: 通过力矩控制对移动机器人进行驱动,可以尽量避免机器人的轮子产生滑移,使机器人具有良好的机动性和通过性。基于三维崎岖地形,对移动机器人进行准静态力分析与优化,并进行仿真。仿真结果清晰地表达出机器人轮子上力的分布情况,为实现移动机器人力矩控制提供了理论基础。
关 键 词: 机器人控制;移动机器人;牵引力优化;仿真;崎岖地形
Title: Force distribution optimization and simulation of mobile robot in rough terrain
Author: HE Long, XU He, WU Yongjian
Organization: College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University
Abstract: The force control method not only can avoid the robot’s slippage, but also can result the robot in good mobility and trafficability. This paper presents a rough-terrain control method, which based on the three-dimensional rough terrain. Through the simulation, the results clearly express the force distribution of robot’s each wheel, and make a theoretical analysis for the torque control of mobile robots.
Key words: robot control; mobile robot; force optimization; simulation; rough terrain
发表期数: 2011年11月第22期
引用格式: 何龙,徐贺,武永见. 面向三维崎岖地形的移动机器人牵引力优化与仿真[J]. 中国科技论文在线精品论文,2011,4(22):2022-2028.
 
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